开发工具

VSCode

推荐开发工具VSCode，安装ROS插件后即可愉快地开发。插件市场搜索相应插件，还可补全launch,urdf,xacro等ros下基于xml的描述配置的语言。可以直接支持打开整个工作空间，也可以只打开单个功能包，智能补全的配置大多装完插件后就自动完成了。

CLion

CLion在开发真正的C++项目时是一个很好的选择，其智能补全与各种工程化的工具都相当好用，但是对ros而言，经常需要在多个功能包下跳转，以及需要同时编写C++和Python代码。故推荐还是对纯C++功能包使用CLion，对混合语言功能包或多个功能包需要来回跳转编写及联合调试时使用vscode。

Qt是一套能够编写GUI程序的框架，如果需要机器人的操作体验更好，可借助Qt实现一套图形界面的机器人控制台。我们经常使用一些rqt开头的ros工具命令，这些工具基本都是通过Qt编写的，包括Rviz及其插件也是需要通过Qt编写，有能力的同学可以编写rviz插件就可以定制出一个方便好用的图形化的机器人控制台界面。Qt底层虽然是C++编写，但其上层可不限定语言，如Python中你可以通过PyQt5编写图形程序。本人由于时间原因，未大量实现机器人的Qt图形程序，基本都是通过终端命令调用。